<acronym id="y6ig0"><center id="y6ig0"></center></acronym>
<acronym id="y6ig0"><center id="y6ig0"></center></acronym>
<sup id="y6ig0"></sup>
首 頁文檔資料下載資料維修視頻汽修在線平臺
請登錄  |  免費注冊
當前位置:精通維修下載 > 文檔資料 > 機械工程 > 摩托車維修
無人駕駛試驗車遙控與自主模式切換實現方案
來源:摩托車技術  作者:佚名  2018-07-10 09:16:23

    摘要:在無人駕駛車輛的開發與試驗過程中,如何方便的切換人工與自主模式來完成不同的測試。針對這一問題,以NXP的犯位單片機K60為核心,開發出一套無線的無人駕駛試驗車的嵌入式控制系統,能夠方便的實現無人駕駛車輛傳感器信號的采集與無線回傳,并且可以通過無線方式實現無人駕駛試驗車的模式切換。在開發與測試過程中,保證了試驗環境的安全,并且為測試環節提供了極大的便利,對無人篤駛方向的發展具有重要的實踐意義。

    1 引言
    隨著電子技術的成熟與人工智能的不斷進步,汽車的無人駕駛技術正在被許多科研院所、企業、高校作為戰略項目進行深入研發。百度、Google起步較早,憑借其所具有的高精度地圖、高GPS定位等現有技術,在開發過程中具有一定的優勢。京東、順豐等也成立了無人駕駛配貨車的研發事業部門,全力打造未來快遞的智能配送。同濟大學、清華大學、上海交通大學、長安大學和武漢理工大學等高校也擁有無人駕駛研發團隊。尤其在2016年,長安大學與教育部、中國移動通信集團公司、清華大學簽署了共建車聯網教育部-中國移動聯合實驗室,并在2017年10月完成占地28萬m2m的長安大學車聯網與智能汽車試驗場,以提供專業的無人駕駛車輛的開發與測試環境,無人駕駛方向的研究正在如火如茶地進行中。目前,在無人駕駛車輛的研究中,各研究單位大部分都是通過對現有的車輛進行改裝,在轉向系統、制動系統和控速系統等方面進行升級,再借助激光雷達、毫米波雷達和雙目攝像機等實現對環境的感知,通過GPS定位系統實現車輛的無人駕駛。本課題組長期從事無人駕駛方面的項目研究,具有豐富的無人駕駛車輛的改裝升級經驗,在無人駕駛車輛的開發與測試中,獨立設計的無線的遙控與自主切換的無人駕駛車輛控制系統,能夠采集車輛的傳感器信號,并回傳給遙控器,并具有通過遙控器實現車輛的緊急制動、遙控行駛和進入自主的無人駕駛模式等功能。在無人駕駛汽車的項目研究中,能夠極大程度的保證開發與測試環境的安全,并且為整個開發與測試環節帶來很多的方便,在無人駕駛車輛的開發和測試過程中具有重要意義。

    2 控制系統總體設計方案
    無人駕駛試驗車輛一般由自動檔配置的車輛改裝而成,主控系統需要接收車輛行駛過程中的車速信號、轉向信號、制動信號,并完成對控速系統、轉向系統和制動系統的控制。在改裝過程中,通過3個大力舵機完成機械方面的改裝,車速的提取可以通過安裝旋轉編碼器進行采集,再傳遞給主控系統。無線遙控系統包括模式切換部分、轉向信號輸入采集部分、控速信號輸入采集部分、制動信號輸入采集部分、監控顯示部分和虛擬擋位信號輸入采集部分等。主控系統與無線遙控系統通過SPI通訊實現全雙工的信息傳遞?刂葡到y的框架如圖1所示。

    本次設計中主控系統與遙控系統都采用NXP的32位單片機K60作為核心處理器,主要用到K60的ADC模塊、GPIO模塊、FTM模塊和SPI通訊模塊等。主控系統與遙控系統通過NRF24101模塊實現信息的互發互收。相互通信的信號包括:車速控制信號、轉向控制信號、制動控制信號、故障緊急制動信號、遙控與自主切換信號等。

[1] [2] [3]  下一頁

關鍵詞:

  • 好的評價
      0%(0)
  • 差的評價
      0%(0)

文章評論評論內容只代表網友觀點,與本站立場無關!

   評論摘要(共 0 條,得分 0 分,平均 0 分)
Copyright © 2007-2017 down.gzweix.Com. All Rights Reserved .
頁面執行時間:76,800.78000 毫秒
高清一卡二卡三卡四卡视频在线观看,一卡二卡三卡四卡无卡免费高清,毛片1卡2卡3卡4卡,国产免费无码一区二区三区,日本卡一卡二卡三卡四免费高清 日本极品少妇VIDEOSSEXHD| 色夜夜网站免费观看| 人妻网站成熟人妻VA网站| 成熟YIN乱的美妇视频| 校花四肢被绑在床扒衣故事| 免费观看桶机视频教程樱花| 好紧好湿好爽免费视频| 女人喷水高潮时的视频网站| 单身妈妈3高清| 好男人在线观看视频观看| 竹夫人| 无限资源网第1页| 小泽玛利亚AV| 日本最新在线不卡免费视频| 在线A亚洲老鸭窝天堂| 偷偷凸谍女厕所女人小便| 五十路熟妇高熟无码| 免费大片AⅤ网站人人看| 秋霞午夜理论视频在线| 男生和女生在一起差差的很痛的视| 亚洲国产欧美在线看片| 缴情文学人妻综合网| 成片一卡一卡二卡手机| 欧洲AV成本人在线观看免费| 日本人又色又黄的视频| 亚洲色中文字幕在线播放| 暖暖日本免费观看播放| 最近更新中文字幕2018~2019| 琪琪电影网理论片在线观看| 人妻丰满AV中文久久不卡| 亚洲中文字幕欧美自拍一区| 免费av在线看| 新国产精品视频福利免费| 农村熟女大胆露脸自拍| 日本肥老太肥506070| 色五月五月丁香亚洲综合网| 寂寞夜晚视频在线观看| 成年无码动漫AV片在线| 啦啦啦www在线观看免费视频| GAY欧美粗大| 国产一级毛片国语一级A片| 最好看的2018中文字幕免费| 欧洲人体超大胆露私视频| ZOOFILIA杂交VIDEOS新| 被二次强奷漂亮老师完整版| 天堂WWW天堂网在线| 粉嫩被两个粗黑疯狂进出| 尤物AV无码国产在线看| 1卡2卡3卡4卡免费| 最近中文字幕2019国语| 国内精品自产拍在线少密芽| 无国产精品视频白浆免费视频| 调教超级YIN荡玩物高中女| 国产肥熟女大屁股视频| 亚洲国产精品久久艾草| 99热国产这里只有精品9| 中国熟妇牲交视频| 国产短裙高跟肉丝在线观看| 性欧美性另类巨大| 在办公室狂摸老师下面视频| 少妇性荡欲视频午夜剧场| 自拍欧美人类综合在线| 最新国产福利在线播放| 老熟妇性老熟妇性色| 韩国大尺度无遮掩床戏视频| 在线播放国产精品三级| 夜夜高潮夜夜爽高清视频| 国产老大太GRΑNNYCHINESE| 日韩一本在线中文字幕| 国产高清在线精品一区小说| 强奷漂亮的女邻居中文| 国产 学生 国产女合集第六部| 欧美特黄的AA片免费看| 久久久久青草线蕉综合| 成年AV小说网站全部免费| 人妻无码AV中文系列久久免费| 又白又嫩毛又多15P| 国产第|页日本草草影院| 男女最刺激摸下面免费视频黄| A4YY私人毛片| 男女交性视频播放| 7777欧美成是人在线观看| 精品一卡二卡三卡四卡视频版| 成年视频人免费网站动漫| 十种让自己爽到叫的自慰方法| 无限资源网第1页| 影视大全下载高清版| 可以免费观看的毛片AV| 自拍亚洲一区欧美另类| 男女边摸边吃奶边做视频免费 | 中美日韩亚洲高清在线| 日本暧暧做免费高清视频| 午夜福利视频| 日本高清视频永久网站WWW| 免费人成视网站在线剧情| 白袜自慰GAY体育生网站| 野花社区最新免费视频观看| 免费人成再在线观看网站| 白丝尤物小仙女自慰网站| 少妇户外找男人野战视频| 超乳爆乳中文字幕无码| 久久久久久久久久久久中文字幕| 免费播放片大片| 国产超碰人人模人人爽人人喊| 性欧美欧洲老妇| 中国女人与黑人巨大 HD| 国产极品白嫩精品| 亚洲处破女 WWW| 97久久人人超碰超碰窝窝| 欧美精品A∨在线观看| 欧美高清免费观看片| 免费无码黄动漫十八禁| 亚洲AV成为人电影| 免费无码黄动漫在线观看十八禁| 男生和老师一起差差差| 日本一卡二卡三卡四卡无卡在线观看免费| 成年女人色直播免费软件| 又色又爽又黄又免费的视频| 日本无码H动漫免费| 亚洲欧美国产制服图片区| 国语成本人片免费AV无码| 人妻系列中中文字幕| 免费观看很黄很色裸乳视频网站|